对我来说，使用像keil这样的远古开发环境是一种折磨。如今，各大单片机厂商都发布了GCC适配的SDK，使在linux下的开发更为方便快捷。但在智能车竞赛领域，似乎没有人研究Cmake作为单片机构建系统，本篇博客详细地介绍了智能车逐飞开源库的移植使用，发挥其简单易用的优势，同时为各位车友带来更为舒适的开发体验。

0-获取SDK及工具链

SDK

去NXP SDK Builder
搜索芯片型号，点击BUILD SDK

选择开发平台及工具链，这里选择Linux和ARM GCC

点击BUILD SDK后，直接下载或去SDK Dashboard下载

工具链

GCC ARM下载此链接为直链下载，若失效请自行搜索arm gcc官网下载即可。

逐飞开源库

命令行下载

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git clone https://gitee.com/seekfree/RT1064_Library

创建工作空间rt1064，按如下路径解压两个压缩包
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rt1064
├── Car-RT1064 <- 这个目录放项目源码
├── sdk
│   ├── boards
│   ├── CMSIS
│   ├── components
│   ├── COPYING-BSD-3
│   ├── devices
│   ├── docs
│   ├── LA_OPT_NXP_Software_License.txt
│   ├── middleware
│   ├── MIMXRT1064xxxxB_manifest_v3_14.xml
│   ├── rtos
│   ├── SDK_2_16_000_MIMXRT1064xxxxB.tar.gz
│   ├── SW-Content-Register.txt
│   └── tools
├── RT1064_Library
│   ├── Example
│   ├── Example-utf8
│   ├── LICENSE
│   ├── README.md
│   ├── SeekFree_RT1064_Opensource_Library
│   ├── SeekFree-utf8
│   ├── 【封装】核心板整体原理图封装+PCB封装
│   └── 【文档】说明书 芯片手册等
└── toolchain
    └── gcc-arm-none-eabi-10.3-2021.10

至此，官方SDK以及编译工具链准备完成。

1-创建项目文件

从示例项目构建工程，复制

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sdk/boards/evkmimxrt1064/demo_apps/led_blinky

到工作空间，将其重命名为Car-RT1064。
删除不需要的文件，保留目录结构如下：
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led_blinky
├── armgcc <- 重命名为build
│   ├── build_flexspi_nor_debug.sh
│   ├── build_flexspi_nor_release.sh
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── config.cmake
│   ├── flags.cmake
│   ├── MIMXRT1064xxxxx_flexspi_nor.ld
│   ├── MIMXRT1064xxxxx_ram.ld
│   └── MIMXRT1064xxxxx_sdram.ld
├── board.c
├── board.h
├── clock_config.c
├── clock_config.h
├── dcd.c
├── dcd.h
├── led_blinky.c
├── pin_mux.c
└── pin_mux.h

按照个人习惯，build目录常作为编译中间文件临时目录，更改目录结构如下。
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led_blinky
├── build
├── build_flexspi_nor_debug.sh
├── build_flexspi_nor_release.sh
├── CMakeLists.txt
├── config.cmake
├── flags.cmake
├── include
│   ├── board.h
│   ├── clock_config.h
│   ├── dcd.h
│   └── pin_mux.h
├── MIMXRT1064xxxxx_flexspi_nor.ld
├── MIMXRT1064xxxxx_ram.ld
├── MIMXRT1064xxxxx_sdram.ld
└── src
    ├── board.c
    ├── clock_config.c
    ├── dcd.c
    ├── led_blinky.c
    └── pin_mux.c

依次修改文件：
build_flexspi_nor_debug.sh
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#!/bin/bash
# 添加以下两行设置编译器和SDK路径，按需修改
export ARMGCC_DIR=/home/user/rt1064/toolchain/gcc-arm-none-eabi-10.3-2021.10/
export SDK_DIR=/home/user/rt1064/sdk
cd build/
# 注意cmake命令变化，无需修改，build release调用频率较低参照此文件按需修改
cmake -DSdkRootDirPath=${SDK_DIR} -DCMAKE_TOOLCHAIN_FILE=${SDK_DIR}"/tools/cmake_toolchain_files/armgcc.cmake" -G "Unix Makefiles" -DCMAKE_BUILD_TYPE=flexspi_nor_debug  ..
make -j 2>&1 | tee build_log.txt
cd -
# 增加flash参数，使用pyocd烧录程序，自行搜索pyocd如何安装
if [[ $# -gt 0 && $1 == "flash" ]];then pyocd flash --erase chip  --target mimxrt1064 flexspi_nor_debug/blink.elf; fi

CMakeLists.txt
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# 增加此行导出编译命令，供clangd等语言服务器使用
set(CMAKE_EXPORT_COMPILE_COMMANDS on)
# 修改输出固件文件名称，自定义烧录和调试时会用到
set(MCUX_SDK_PROJECT_NAME blink.elf)
add_executable(${MCUX_SDK_PROJECT_NAME}
    "${ProjDirPath}/src/led_blinky.c"
    "${ProjDirPath}/src/board.c"
    "${ProjDirPath}/src/clock_config.c"
    "${ProjDirPath}/src/pin_mux.c"
    "${ProjDirPath}/src/dcd.c"
)
# 添加包含目录
target_include_directories(${MCUX_SDK_PROJECT_NAME} PRIVATE
    ${ProjDirPath}/include
    $ENV{ARMGCC_DIR}/arm-none-eabi/include
)

执行
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./build_flexspi_nor_debug.sh flash

稍等片刻，完成后核心板上的led会闪烁。
至此，一个官方库的项目就创建好了。

2-增加逐飞开源库

项目整合

官方代码适配keil且在windows下编写，在linux打开会乱码，因此将其转换为utf-8编码方便查阅注释文档。
转换工具仓库：GBK2UTF8
下载最新Release，解压缩，以绝对路径执行。

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cd RT1064_Library/
~/Downloads/gbk2utf8_v1.0.4_Linux_x86_64/gbk2utf8 --from GBK --to UTF8 --src SeekFree_RT1064_Opensource_Library --dst Seekfree-utf8 --pattern "*.*"

复制RT1064_Library/SeekFree-utf8/libraries下zf_前缀的三个文件夹到之前创建的项目文件夹的lib目录下。
在lib中创建files.cmake
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set(zfLibDir ${ProjDirPath}/lib/)
target_include_directories(${MCUX_SDK_PROJECT_NAME} PUBLIC
  ${zfLibDir}/zf_common
  ${zfLibDir}/zf_components
  ${zfLibDir}/zf_device
  ${zfLibDir}/zf_driver
)
file(GLOB_RECURSE ZF_SRCS ${zfLibDir}/*.c)

target_sources(${MCUX_SDK_PROJECT_NAME} PRIVATE
  ${ZF_SRCS}
)

修改项目目录CMakeLists.txt，在约60行的位置增加
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include(${ProjDirPath}/lib/files.cmake)

修复编译错误

1、fputc类型冲突

打开zf_common_debug.c，在353行将两个int32_t修改为int。
2、找不到DTCM区域对齐宏函数

修改对应行为。但此内容暂时没有深究，因为个人不使用单片机上的摄像头，并且也没有找到GCC编译器下将图像缓冲区放到DTCM区并对齐的办法。这里仅声明对齐，对性能的影响未知。

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uint8 ALIGN(64) mt9v03x_image1[MT9V03X_H][MT9V03X_W];
uint8 ALIGN(64) mt9v03x_image2[MT9V03X_H][MT9V03X_W];

所有有关摄像头的头文件均有类似的报错，请自行修改，修改时注意对齐大小。
3、找不到头文件

在对应文件找到报错这行，大写字母全部改为小写字母即可。
4、找不到头文件x2

基本不用sd卡，删除zf_driver_sdio.c/.h即可。若想使用需自己配置config.cmake，我试过了各种组合均因配置之间的依赖问题无法成功，请自行尝试。
注意： 头文件时请同步删除zf_common_headfile.h中对应行，不然会再次报错。
5、找不到头文件x3

同上，若无法解决，删！！！
放一份自用config.cmake，当遇到可解决的问题后会随时更新。
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# config to select component, the format is CONFIG_USE_${component}
# Please refer to cmake files below to get available components:
#  ${SdkRootDirPath}/devices/MIMXRT1064/all_lib_device.cmake

set(CONFIG_COMPILER gcc)
set(CONFIG_TOOLCHAIN armgcc)
set(CONFIG_USE_COMPONENT_CONFIGURATION false)
set(CONFIG_USE_driver_igpio true)
set(CONFIG_USE_driver_clock true)
set(CONFIG_USE_driver_common true)
set(CONFIG_USE_driver_gpt true)
set(CONFIG_USE_driver_pwm true)
set(CONFIG_USE_device_MIMXRT1064_CMSIS true)
set(CONFIG_USE_utility_debug_console true)
set(CONFIG_USE_component_lpuart_adapter true)
set(CONFIG_USE_component_serial_manager_uart true)
set(CONFIG_USE_component_serial_manager true)
set(CONFIG_USE_driver_lpuart true)
set(CONFIG_USE_component_lists true)
set(CONFIG_USE_device_MIMXRT1064_startup true)
set(CONFIG_USE_driver_iomuxc true)
set(CONFIG_USE_utility_assert true)
set(CONFIG_USE_driver_xip_device true)
set(CONFIG_USE_driver_xip_board_evkmimxrt1064 true)
set(CONFIG_USE_utilities_misc_utilities true)
set(CONFIG_USE_CMSIS_Include_core_cm true)
set(CONFIG_USE_utility_str true)
set(CONFIG_USE_device_MIMXRT1064_system true)
set(CONFIG_USE_driver_adc_12b1msps_sar true)
set(CONFIG_USE_driver_qtmr_1 true)
# Freertos
set(CONFIG_USE_middleware_freertos-kernel_heap_4 true)
set(CONFIG_USE_middleware_freertos-kernel true)
set(CONFIG_USE_middleware_freertos-kernel_template true)
set(CONFIG_USE_middleware_freertos-kernel_extension true)
set(CONFIG_CORE cm7f)
set(CONFIG_DEVICE MIMXRT1064)
set(CONFIG_BOARD evkmimxrt1064)
set(CONFIG_KIT evkmimxrt1064)
set(CONFIG_DEVICE_ID MIMXRT1064xxxxA)
set(CONFIG_FPU DP_FPU)
set(CONFIG_DSP NO_DSP)

运行逐飞开源库示例

需要删除官方库的两个文件src/dcd.c，src/pin_mux.c，和对应的头文件。同时在CMake add_executable中删除对应行。
替换src/led_blinky.c为逐飞gpio示例，并复制isr.c到src目录下，CMake添加（下文不再强调）。

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#include "zf_common_headfile.h"
uint8 gpio_status;
int main(void)
{
    clock_init(SYSTEM_CLOCK_600M);  // 不可删除
    debug_init();                   // 调试端口初始化
    
    // 此处编写用户代码 例如外设初始化代码等

    // 初始化GPIO B9 为输出 默认输出低电平
    gpio_init(B9, GPO, 0, GPO_PUSH_PULL);

    // 初始化GPIO D0 D1 为输入引脚
    gpio_init(C4, GPI, 0, GPI_PULL_UP);
    gpio_init(D1, GPI, 0, GPI_PULL_UP);

    // 此处编写用户代码 例如外设初始化代码等
    
    while(1)
    {
        gpio_set_level(B9, 1);              // 设置引脚电平为高电平
        system_delay_ms(100);                  
        gpio_set_level(B9, 0);              // 设置引脚电平为低电平
        system_delay_ms(100);                  
        gpio_toggle_level(B9);              // 翻转引脚电平
        system_delay_ms(100);                  
                                               
        gpio_status = gpio_get_level(C4);   // 获取引脚电平
        system_delay_ms(100);
    }
}

此时就能看见核心板上的led愉快地闪了。

3-使用FreeRTOS

要使用FreeRTOS需要在config.cmake中添加相关配置，这里使用上文的配置即可。
打开lib/zf_common/zf_common_vector.c，注释SVC_Handler、PendSV_Handler、SysTick_Handler。头文件中也要注释。
运行FreeRTOS示例

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#include "FreeRTOS.h"
#include "FreeRTOSConfig.h"
#include "queue.h"
#include "task.h"
#include "timers.h"
#include "zf_common_headfile.h"

static void hello_task(void *pv) {
  for (;;) {
    gpio_set_level(B9, 1);
    vTaskDelay(1000 / portTICK_PERIOD_MS);
    gpio_set_level(B9, 0);
    vTaskDelay(1000 / portTICK_PERIOD_MS);
  }
}
int main(void) {
  gpio_init(B9, GPO, 1, GPO_PUSH_PULL);
  if (pdPASS != xTaskCreate(hello_task, "Hello", configMINIMAL_STACK_SIZE + 100,
                            NULL, configMAX_PRIORITIES - 1, NULL)) {
    while (1) {
      printf("Create Task failed");
    }
  }
  vTaskStartScheduler();
}

又能看见led闪烁啦！！！

附：解决clangd无法识别编译选项

在项目根目录创建.clangd文件

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CompileFlags:
  Add: -Wno-unknown-warning-option
  Remove: [-m*, -f*]